ساخت ربات زیردریایی - جلسه دوم

در جلسه گذشته مقدمه ای را راجع به ربات زیردریایی گفتیم، در این جلسه پس از معرفی وسایل مورد نیاز جهت ساخت ربات،بخشی از ساخت ربات را خواهیم گفت.

سوالات پروژه

ربات چیست؟

تفاوت بین ربات AUV و ROV چیست؟

ربات ROV به چه منظوری استفاده می شود؟

چرا ربات های زیردریایی ضدآب هستند؟

مواد و تجهیزات لازم

موتور DC هابی 5-12 ولت

باتری 9 ولت

باتری سوئیچ دار و پوشش دار 9 ولت

سیم برق 22 AWG رشته سیاه استاندارد

سیم برق 22 AWG رشته قرمز استاندارد

سیم لخت کن

اختیاری: لحیم کاری آهن: بدون لحیم کاری آهن نیز این پروژه قابل انجام است

اختیاری: لحیم کاری بدون سرب

رخت آویز پلاستیکی: رخت آویز کوچکی را انتخاب کنید تا به خوبی در ظرف تست قرار بگیرد.

قوطی خالی فیلم

لاستیک عایق سیلیکونی Sugru خود تنظیم(3 بسته 5 تایی)

اختیاری: کابل ضد آب

نوار برق

پروانه مدل قایق

اپوکسی

قاشق پلاستیکی یکبار مصرف

یک ظرف بزرگ

بخش ساخت

عایق سازی موتور:

موتور و بسته های عایق سیلیکونی Sugru خود تنظیم را آماده کنید. Sugru خود تنظیم کننده موتور به این معناست که در ابتدا خودتان می توانید قالب آن را درست کنید البته 24 ساعت بعد قالب سفت و سخت می شود. مانند شکل زیر کل سطح موتور را با Sugru بپوشانید. مطمئن شوید که دو سیم و محور موتور بیرون از پوشش Sugru باشند. مانند شکل

بسته Sugru را خلاف محور موتور نچسبانید چون مانع چرخش آن می شود. مانند شکل زیر Sugru را خلاف دایره واقع در انتهای محور موتور به محکمی فشار دهید و بالای آن را بدون پوشش بگذارید. 24 ساعت طول می کشد که پوشش قرار گرفته به خوبی روی موتور محکم بچسبد. با این حال شما می توانید قسمت بعدی پروژه را انجام دهید. می توانید پروانه را به موتور وصل کنید البته هنوز نمی توانید موتور را در آب قرار دهید.

شکل1: با استفاده از Sugru یک لاستیک ایجاد کرده اید که بعد از 24 ساعت یک پوسته ضدآب اطراف موتور ایجاد می کند.

اتصال پروانه:

همانند شکل 2 لوله هایی (لوله حرارتی) با قطرهای متوسط و کوچک با طول هم اندازه طول محور موتور برش بزنید.

شکل 2: لوله های حرارتی برش خورده با قطرهای کوچک و متوسط و هم اندازه با طول موتور

یکی از لوله های با قطر کوچک را روی محور موتور قرار داده و با استفاده از سشوار آن را روی موتور بچسبانید. همانند شکل 3

شکل 3: با استفاده از سشوار لوله حرارتی با قطر کوچک را روی موتور قرار دهید

این کار را با لوله های برش خورده با قطرهای مختلف ادامه دهید. به ترتیب از لوله با قطر کوچک شروع کنید تا به لوله با بزرگ ترین قطر برسید. وقتی آخرین لوله ای که روی محور موتور قرار دادید و با سشوار آن را به خوبی روی آن ثابت کردید قطر خارجی آن را اندازه بگیرید اندازه آن باید هم اندازه قطر پروانه باشد که وقتی پروانه را روی آن قرار دادید، پروانه روی آن نلغزد. برای این کار احتمالا 4 الی 6 لوله لازم خواهد شد.

شکل 4: لایه هایی از لوله حرارتی برش خورده روی موتور قرار دهید

با استفاده از چسب اپوکسی پروانه را روی محور موتور بچسبانید. به دستورالعمل روی چسب اپوکسی برای مخلوط چسب اپوکسی دقت کنید.

با استفاده از خلال دندان یا قاشق پلاستیکی مقدار کمی چسب اپوکسی روی سیلندر پروانه بمالید

مثل شکل 5 پروانه را با دقت روی محور موتور قرار دهید، دقت کنید که چسب اپوکسی به قسمت پایینی محور موتور نخورد چون از چرخش آن جلوگیری می کند. در صورت لزوم می توانید برای پاک کردن چسب اضافی از دستمال کاغذی استفاده کنید.

پروانه را مانند شکل روی محور موتور فشار دهید تا به خوبی روی آن قرار بگیرد و به آرامی طول پروانه را روی موتور ماساژ دهید تا پروانه در جایش ثابت شود.

موتور را در جای امنی قرار دهید و برای ادامه پروژه 24 ساعت منتظر بمانید تا Sugru و اپوکسی خشک شوند.